Depending on the type of product you are using, the definitions of ‘Parameter’, ‘IO Logic’, ‘AxisStatus’, etc. may be different. This example is based on ‘Ezi-SERVO2’, so please apply the appropriate value depending on the product you are using.
Example)
FM_EZISERVO2_PARAM // Parameter enum when using 'Ezi-SERVO2'
FM_EZIMOTIONLINK2_PARAM // Parameter enum when using 'Ezi-MOTIONLINK2'
[EN]
1. Connect a device. 2. Check the drive error. 3. Enable Servo. 4.
Operate the motor with Push Mode (Non-stop Mode). 5. Monitor obstacle
contact during Push Mode operation (10 seconds). 6. Stop Push Mode
operation. 7. Operate the motor with the return operation. 8. Close
connection.
[KR]
1. 장치 연결. 2. 드라이브 에러 체크. 3. Servo Enable. 4. Push
Mode(Non-Stop Mode) 운전 실시. 5. Push Mode 운전 진행 관련 장애물 접촉
감시(10초). 6. Push Mode 운전 정지. 7. 복귀 운전 실시. 8. 연결 해제.
// Check Drive's Error
;
EZISERVO2_AXISSTATUS AxisStatus
if (FAS_GetAxisStatus(nBdID, &(AxisStatus.dwValue)) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.\n");
printfreturn false;
}
if (AxisStatus.FFLAG_ERRORALL)
{
// if Drive's Error was detected, Reset the ServoAlarm
if (FAS_ServoAlarmReset(nBdID) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_ServoAlarmReset) was failed.\n");
printfreturn false;
}
}
[EN]
You can check the current drive’s operating status using the
FAS_GetAxisStatus() function. You can reset the current drive’s alarm
status using the FAS_ServoAlarmReset() function.
[KR]
FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여 현재 드라이브의 운전 상태를 확인 할
수 있습니다. FAS_ServoAlarmReset() 함수를 사용하여 현재 드라이브의
알람상태를 리셋 할 수 있습니다.
[EN]
EZISERVO2_AXISSTATUS is a structure that organizes drive status values
and can be checked in the header file (MOTION_EziSERVO2_DEFINE.h).
[KR]
EZISERVO2_AXISSTATUS 는 드라이브 상태값이 정리된 구조체이며 헤더파일
(MOTION_EziSERVO2_DEFINE.h)에서 확인하실 수 있습니다.
if (FAS_ServoEnable(nBdID, 1) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_ServoEnable) was failed.\n");
printfreturn false;
}
[EN]
You can set the Servo Enable signal of the drive using the
FAS_ServoEnable() function.
[KR]
FAS_ServoEnable() 함수를 사용하여 드라이브의 Servo Enable 신호를 설정할
수 있습니다.
unsigned int dwStartSpd, dwMoveSpd;
unsigned short wAccel, wDecel;
int lPosition;
unsigned int dwPushSpd;
unsigned short wPushRate;
unsigned short wPushMode;
int lEndPosition;
// normal position motion
= 1;
dwStartSpd = 50000;
dwMoveSpd = 500;
wAccel = 500;
wDecel = 200500;
lPosition
// push motion
= 2000;
dwPushSpd = 50;
wPushRate = 100; // Non-stop Mode Push & 100 pulse draw-back
wPushMode = lPosition + 10000;
lEndPosition
if (FAS_MovePush(nBdID, dwStartSpd, dwMoveSpd, lPosition, wAccel, wDecel, wPushRate, dwPushSpd, lEndPosition, wPushMode) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_MovePush) was failed.\n");
printfreturn false;
}
[EN]
With FAS_MovePush() function, you can operate the motor to a desired
position with a specified force. For your information, there are two
operation parts in ‘push mode’. The first one is position control before
applying a specified force, and the second one is the force control with
the specified force. The position control part can set [start speed,
maximum speed, acceleration/deceleration time, absolute position]. The
force control part can set [push force ratio, push operation speed, push
operation absolute position, push operation mode].
[KR]
FAS_MovePush() 함수를 사용하여 특정 위치에서 지정된 힘을 유지하며 이동할
수 있다. 더하여 PUSH MODE 운전은 힘을 가하기 이전 움직임에 대한 설정
[시작속도, 최대속도, 가감속 시간, 절대 위치]을 할 수 있으며, 힘을 가하는
운전에 대한 설정 [PUSH 힘 비율, Push 운전 속도, PUSH 운전 절대 위치,
PUSH 운전 모드]또한 할 수 있습니다.
int lActPos = 0;
if (FAS_GetActualPos(nBdID, &lActualPos) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_GetActualPos) was failed.\n");
printfreturn false;
}
[EN]
You can find out the current absolute position of the motor using the
FAS_GetActualPos() function.
[KR]
FAS_GetActualPos() 함수를 사용하여 현재 모터의 절대위치값을 파악할 수
있습니다.
unsigned int dwOutput = 0;
;
EZISERVO2_OUTLOGIC outLogic
if (FAS_GetIOOutput(nBdID, &dwOutput) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_GetIOOutput) was failed.\n");
printfreturn false;
}
.dwValue = dwOutput;
outlogic
("Position %d : %s \n", lActPos, outlogic.BIT_RESERVED0 == true ? "Work Detected!" : "Work Not Detected"); printf
[EN]
You can check the status of the IO output pin through the
FAS_GetIOOutput() function. In addition, EZISERVO2_OUTLOGIC is a
structure that organizes the meaning of the IO output status, and
outputs the BIT_RESERVED0 signal when an obstacle is detected in PUSH
operation.
[KR]
FAS_GetIOOutput() 함수를 통하여 IO 출력핀의 상태를 확인 할 수 있습니다.
더하여 EZISERVO2_OUTLOGIC는 IO 출력 상태 의미를 정리한 구조체이며, PUSH
운전에서 장애물 감지시 BIT_RESERVED0 신호를 출력하게 됩니다.
[EN]
EZISERVO2_OUTLOGIC can be found in the header file
(MOTION_EziSERVO2_DEFINE.h).
[KR]
EZISERVO2_OUTLOGIC는 헤더파일(MOTION_EziSERVO2_DEFINE.h)에서 확인하실 수
있습니다.
int lActPos = 0;
unsigned int dwOutput = 0;
;
EZISERVO2_OUTLOGIC outLogicunsigned int dwEndTime;
// Check the Axis status while 10 Seconds.
= GetTickCount() + 10 * 1000;
dwEndTime
do
{
(1);
Sleep
if (FAS_GetActualPos(nBdID, &lActPos) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_GetActualPos) was failed.\n");
printfreturn false;
}
if (FAS_GetIOOutput(nBdID, &dwOutput) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_GetIOOutput) was failed.\n");
printfreturn false;
}
.dwValue = dwOutput;
outlogic
("Position %d : %s \n", lActPos, outlogic.BIT_RESERVED0 == true ? "Work Detected!" : "Work Not Detected");
printf
} while (GetTickCount() < dwEndTime);
[EN]
The GetTickCount() function measures the time elapsed since the system
started, and can be used to set a time to monitor the status of the
motor.
[KR]
GetTickCount() 함수는 시스템이 시작한 시점부터 소요된 시간을 측정하며
이를 응용하여 모터의 상태를 감시하는 시간을 설정할 수 있다.
if (FAS_MoveStop(nBdID) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_MoveStop) was failed.\n");
printf}
[EN]
You can stop a running motor using the FAS_MoveStop() function.
[KR]
FAS_MoveStop() 함수를 사용하여 동작중인 모터를 정지 할 수 있습니다.
;
EZISERVO2_AXISSTATUS AxisStatus
// Check the Axis status until motor stops and the FFLAG_MOTIONING value is released.
do
{
(1);
Sleep
if (FAS_GetAxisStatus(nBdID, &(AxisStatus.dwValue)) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.\n");
printfreturn false;
}
} while (AxisStatus.FFLAG_MOTIONING);
[EN]
The FAS_GetAxisStatus() function indicates the drive status value. The
user can use it to check the status and wait until a specific status
value is confirmed. In addition, the user can check whether the push
mode operation is completed with the values FFLAG_MOTIONING (‘0’).
[KR]
드라이브의 운전 상태값을 나타내는 FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여
사용자가 원하는 특정상태 값이 확인 될 때까지 대기할 수 있습니다. 더하여
PUSH 모드 동작 완료 상태는 FFLAG_MOTIONING (‘0’)값으로 확인 할 수
있습니다.
[EN]
1. For function descriptions on device connection and disconnection,
please refer to the [01.ConnectionExam] project document. 2. For
function descriptions on relative position movement operation, please
refer to the [07.MoveAbsIncPosExam] project document.
[KR]
1. 장치 연결 및 해제에 대한 함수 설명은 [01.ConnectionExam] 프로젝트
문서를 참고하시기 바랍니다. 2. 상대 위치 이동 운전에 대한 함수 설명은
[07.MoveAbsIncPosExam] 프로젝트 문서를 참고하시기
바랍니다.