Depending on the type of product you are using, the definitions of ‘Parameter’, ‘IO Logic’, ‘AxisStatus’, etc. may be different. This example is based on ‘Ezi-SERVO2’, so please apply the appropriate value depending on the product you are using.
Example)
FM_EZISERVO2_PARAM // Parameter enum when using 'Ezi-SERVO2'
FM_EZIMOTIONLINK2_PARAM // Parameter enum when using 'Ezi-MOTIONLINK2'
[EN]
This example code is implemented to run on Python 3.x and later. If you use version 3.0 or less, you need to change the print and input functions.
[KR]
이 예제코드는 파이썬 3.x이상에서 동작하도록 구현되어있습니다. 3.0이하 버전에서 사용하실경우 print, input함수의 변형이 필요합니다.
[EN]
1. Connect a device. 2. Check the drive error. 3. Enable Servo. 4. Configure Count Command 5. Configure Count Trigger 6. Operate the motor with incremental position 7. Close connection.
[KR]
1. 장치 연결. 2. 드라이브 에러 체크. 3. Servo Enable. 4. Count Command Setting 5. Count Trigger Setting 6. 상대 위치 이동 7. 연결 해제.
import sys
import os
import platform
try:
= os.path.abspath(
include_path __file__), "..")
os.path.join(os.path.dirname(
)except NameError:
= os.path.abspath(
include_path "..")
os.path.join(os.getcwd(),
)
= platform.architecture()[0]
arch if arch == '64bit':
= os.path.join(include_path, "Include_Python_x64")
library_path else:
= os.path.join(include_path, "Include_Python")
library_path
sys.path.append(library_path)
[EN]
This code adds the appropriate Library folder path according to the Python architecture to import FAS_EziMOTIONPlusE, MOTION_DEFINE, and ReturnCodes_Define modules. If the Library folder is in a different path, enter that path in Library_path.
[KR]
FAS_EziMOTIONPlusE, MOTION_DEFINE, ReturnCodes_Define 모듈들을 Import 하기 위하여 파이썬 아키텍쳐에 따라 알맞은 Library 폴더 경로를 추가하는 코드입니다. Library 폴더가 다른 경로에 있는 경우, library_path에 해당 경로를 입력해 주시기 바랍니다.
# Check Drive's Error
= FAS_GetAxisStatus(nBdID)
status_result, axis_status
if status_result != FMM_OK:
print("Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.")
return False
if axis_status & EZISERVO2_AXISSTATUS.FFLAG_ERRORALL:
# if Drive's Error was detected, Reset the ServoAlarm
if FAS_ServoAlarmReset(nBdID) != FMM_OK:
print("Function(FAS_ServoAlarmReset) was failed.")
return False
[EN]
You can check the current drive’s operating status using the FAS_GetAxisStatus() function. You can reset the current drive’s alarm status using the FAS_ServoAlarmReset() function.
[KR]
FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여 현재 드라이브의 운전 상태를 확인 할 수 있습니다. FAS_ServoAlarmReset() 함수를 사용하여 현재 드라이브의 알람상태를 리셋 할 수 있습니다.
[EN]
EZISERVO2_AXISSTATUS is a structure that organizes drive status values. It can be checked in the define file (MOTION_EziSERVO2_DEFINE.py).
[KR]
EZISERVO2_AXISSTATUS 는 드라이브 상태값이 정리된 구조체이며 define파일 (MOTION_EziSERVO2_DEFINE.py)에서 확인하실 수 있습니다.
if FAS_ServoEnable(nBdID, 1) != FMM_OK:
print("Function(FAS_ServoEnable) was failed.")
return False
[EN]
You can set the Servo Enable signal of the drive using the FAS_ServoEnable() function.
[KR]
FAS_ServoEnable() 함수를 사용하여 드라이브의 Servo Enable 신호를 설정할 수 있습니다.
= 0
byChannel
# Set Counter Enable
if FAS_CounterCommand(nBdID2, byChannel, CNTCMD_CH_ENABLE, 1) != FMM_OK:
print("Function(FAS_CounterCommand) was failed.")
return False
else:
print("FAS_CounterCommand Success!")
# Reset Counter
if FAS_CounterCommand(nBdID2, byChannel, CNTCMD_RESET_ALL, 0) != FMM_OK:
print("Function(FAS_CounterCommand) was failed.")
return False
else:
print("FAS_CounterCommand Success!")
[EN]
You can set the Counter Command using the FAS_CounterCommand() function. Meaning of each argument is as follows sequentially: ‘ID number of the board’, ‘Channel number’, ‘Counter Command Type’, ‘Value to modify’ In this example, the Counter Enable and Counter Value of Ch1 are initialized.
[KR]
FAS_CounterCommand() 함수를 사용하여 Counter Command를 설정할 수 있습니다. 해당 함수의 각 인자는 순차적으로 다음을 의미합니다. ‘해당 보드의 ID번호’, ‘채널 번호’, ‘Counter Command Type’, ‘수정할 값’ 해당 예제에서는 Ch1의 Counter Enable 및 Counter Value를 초기화합니다.
[EN]
COUNTER_CMD(CNTCMD_CH_ENABLE, CNTCMD_RESET_ALL) is a structure that organizes Counter Command Types. It can be checked in the define file (MOTION_DEFINE.py).
[KR]
COUNTER_CMD(CNTCMD_CH_ENABLE, CNTCMD_RESET_ALL)는 Counter Command Type이 정리된 구조체이며 define파일 (MOTION_DEFINE.py)에서 확인하실 수 있습니다.
= 0
byChannel = True
bStartTrigger = 50000
lStartPos = 50000
dwPeriod = 500
dwPulseTime = 10
dwTriggerCount
# Set Counter Trigger
if (
FAS_SetCounterTrigger(
nBdID2,
byChannel,
bStartTrigger,
lStartPos,
dwPeriod,
dwPulseTime,
dwTriggerCount,
)!= FMM_OK
):print("Function(FAS_SetCounterTrigger) was failed.")
return False
[EN]
You can set the Counter Trigger using the FAS_SetCounterTrigger() function. Meaning of each argument is as follows sequentially: ‘ID number of the board’, ‘Channel number’, ‘Whether Trigger is Off/On’, ‘Trigger initial starting position’, ‘Trigger operation cycle’, ‘Trigger On Time’, ‘Trigger operation count’
[KR]
FAS_SetCounterTrigger() 함수를 사용하여 Counter Trigger를 설정할 수 있습니다. 해당 함수의 각 인자는 순차적으로 다음을 의미합니다. ‘해당 보드의 ID번호’, ‘채널 번호’, ‘Trigger Off/On 여부’, ‘Trigger 최초 시작 위치’, ‘Trigger 동작 주기’, ‘Trigger On Time’, ‘Trigger 동작 회수’
= 500000
lIncPos = 30000
lVelocity
if FAS_MoveSingleAxisIncPos(nBdID, lIncPos, lVelocity) != FMM_OK:
print("Function(FAS_MoveSingleAxisIncPos) was failed.")
return False
# Check the Axis status until motor stops and the Inposition value is checked
while True:
0.001)
time.sleep(= FAS_GetAxisStatus(nBdID)
status_result, axis_status if status_result != FMM_OK:
print("Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.")
return False
if not (axis_status & EZISERVO2_AXISSTATUS.FFLAG_MOTIONING) and (
& EZISERVO2_AXISSTATUS.FFLAG_INPOSITION
axis_status
):break
[EN]
You can use the FAS_MoveSingleAxisIncPos() function to operate the motor with [incremental position, speed].
[KR]
FAS_MoveSingleAxisIncPos() 함수를 사용하여 모터의 [상대 위치, 속도]으로 동작시킬 수 있습니다.
[EN]
1. Please refer to the [01.ConnectionExam] project document for function descriptions on connecting and disconnecting devices.
[KR]
1. 장치 연결 및 해제에 대한 함수 설명은 [01.ConnectionExam] 프로젝트 문서를 참고하시기 바랍니다.