Depending on the type of product you are using, the definitions of ‘Parameter’, ‘IO Logic’, ‘AxisStatus’, etc. may be different. This example is based on ‘Ezi-SERVO2’, so please apply the appropriate value depending on the product you are using.
Example)
FM_EZISERVO2_PARAM // Parameter enum when using 'Ezi-SERVO2'
FM_EZIMOTIONLINK2_PARAM // Parameter enum when using 'Ezi-MOTIONLINK2'
[EN]
This example code is implemented to run on Python 3.x and later. If you
use version 3.0 or less, you need to change the print and input
functions.
[KR]
이 예제코드는 파이썬 3.x이상에서 동작하도록 구현되어있습니다. 3.0이하
버전에서 사용하실경우 print, input함수의 변형이 필요합니다.
[EN]
1. Connect a device. 2. Check the drive error. 3. Enable Servo. 4.
Operate the motor with incremental position. 5. Operate the motor with
absolute position. 6. Close connection.
[KR]
1. 장치 연결. 2. 드라이브 에러 체크. 3. Servo Enable. 4. 상대 위치 이동.
5. 절대 위치 이동. 6. 연결 해제.
import sys
import os
import platform
try:
= os.path.abspath(
include_path __file__), "..")
os.path.join(os.path.dirname(
)except NameError:
= os.path.abspath(
include_path "..")
os.path.join(os.getcwd(),
)
= platform.architecture()[0]
arch if arch == '64bit':
= os.path.join(include_path, "Include_Python_x64")
library_path else:
= os.path.join(include_path, "Include_Python")
library_path
sys.path.append(library_path)
[EN]
This code adds the appropriate Library folder path according to the
Python architecture to import FAS_EziMOTIONPlusE, MOTION_DEFINE, and
ReturnCodes_Define modules. If the Library folder is in a different
path, enter that path in Library_path.
[KR]
FAS_EziMOTIONPlusE, MOTION_DEFINE, ReturnCodes_Define 모듈들을 Import
하기 위하여 파이썬 아키텍쳐에 따라 알맞은 Library 폴더 경로를 추가하는
코드입니다. Library 폴더가 다른 경로에 있는 경우, library_path에 해당
경로를 입력해 주시기 바랍니다.
# Check Drive's Error
= FAS_GetAxisStatus(nBdID)
status_result, axis_status
if status_result != FMM_OK:
print("Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.")
return False
if axis_status & EZISERVO2_AXISSTATUS.FFLAG_ERRORALL:
# if Drive's Error was detected, Reset the ServoAlarm
if FAS_ServoAlarmReset(nBdID) != FMM_OK:
print("Function(FAS_ServoAlarmReset) was failed.")
return False
[EN]
You can check the current drive’s operating status using the
FAS_GetAxisStatus() function. You can reset the current drive’s alarm
status using the FAS_ServoAlarmReset() function.
[KR]
FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여 현재 드라이브의 운전 상태를 확인 할
수 있습니다. FAS_ServoAlarmReset() 함수를 사용하여 현재 드라이브의
알람상태를 리셋 할 수 있습니다.
[EN]
EZISERVO2_AXISSTATUS is a structure that organizes drive status values.
It can be checked in the define file (MOTION_EziSERVO2_DEFINE.py).
[KR]
EZISERVO2_AXISSTATUS 는 드라이브 상태값이 정리된 구조체이며 define파일
(MOTION_EziSERVO2_DEFINE.py)에서 확인하실 수 있습니다.
if FAS_ServoEnable(nBdID, TRUE) != FMM_OK:
print("Function(FAS_ServoEnable) was failed.")
return False
[EN]
You can set the Servo Enable signal of the drive using the
FAS_ServoEnable() function.
[KR]
FAS_ServoEnable() 함수를 사용하여 드라이브의 Servo Enable 신호를 설정할
수 있습니다.
= 370000
nIncPos = 40000
nVelocity
if FAS_MoveSingleAxisIncPos(nBdID, nIncPos, nVelocity) != FMM_OK:
print("Function(FAS_MoveSingleAxisIncPos) was failed.")
return False
[EN]
You can use the FAS_MoveSingleAxisIncPos() function to operate the motor
with [incremental position, speed].
[KR]
FAS_MoveSingleAxisIncPos() 함수를 사용하여 모터의 [상대 위치, 속도]으로
동작시킬 수 있습니다.
= 0
nAbsPos = 40000
nVelocity
# Move the motor by 0 pulse (target position: Absolute position)
if FAS_MoveSingleAxisAbsPos(nBdID, nAbsPos, nVelocity) != FMM_OK:
print("Function(FAS_MoveSingleAxisAbsPos) was failed.")
return False
[EN]
You can use the FAS_MoveSingleAxisAbsPos() function to operate the motor
with [absolute position, speed].
[KR]
FAS_MoveSingleAxisAbsPos() 함수를 사용하여 모터의 [절대위치, 속도]으로
동작시킬 수 있습니다.
# Check the Axis status until motor stops and the Inposition value is checked
while True:
0.001)
time.sleep(= FAS_GetAxisStatus(nBdID)
status_result, axis_status if status_result != FMM_OK:
print("Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.")
return False
if not (axis_status & EZISERVO2_AXISSTATUS.FFLAG_MOTIONING) and (
& EZISERVO2_AXISSTATUS.FFLAG_INPOSITION
axis_status
):break
[EN]
The FAS_GetAxisStatus() function indicates the drive status value. The
user can use it to check the status and wait until a specific status
value is confirmed.
[KR]
드라이브의 운전 상태값을 나타내는 FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여
사용자가 원하는 특정상태 값이 확인 될 때까지 대기할 수 있습니다.
[EN]
EZISERVO2_AXISSTATUS is a structure that organizes the drive status
values and can be checked in the define file
(MOTION_EziSERVO2_DEFINE.py). In addition, the user can check whether
the motor operation is completed with the values FFLAG_MOTIONING (‘0’)
and FFLAG_INPOSITION (‘1’).
[KR]
EZISERVO2_AXISSTATUS 는 드라이브 상태값이 정리된 구조체이며 define파일
(MOTION_EziSERVO2_DEFINE.py)에서 확인하실 수 있습니다. 더하여 모터의
동작 후 정지완료 상태는 FFLAG_MOTIONING (‘0’) 및 FFLAG_INPOSITION(‘1’)
값으로 확인 할 수 있습니다.
[EN]
1. Please refer to the [01.ConnectionExam] project document for
description of functions related to connecting and disconnecting
devices.
[KR]
1. 장치 연결 및 해제에 관한 기능 설명은 [01.ConnectionExam] 프로젝트
문서를 참고하시기 바랍니다.